Вільна нижня кінцівка складається з наступних відділів: стегна, гомілки та стопи. Скелет цих відділів утворений стегнової кісткою, двома кістками гомілки та кістками стопи. на нижньої кінцівки знаходиться найбільша сесамоподібна кістка – надколінок.
Скелет вільної нижньої кінцівки утворений стегнової кісткою, кістками гомілки (великої і малої гомілкових) і кістками стопи. У стопі виділяють кістки передплюсни (найбільша з них – п'яткова), плюсни та фаланги пальців. У людини стопа має склепіння.
Відділами нижніх кінцівок є стегно, утворене великою стегнової кісткою, гомілка, що складається з великої та малої гомілкових кісток, а також стопа, утворена кісточками передплюсни (найбільша з яких називається таранною), плюсни та фалангами пальців.